Два раба и два хозяина

Когда-то в древности к реке подошли два хозяина со своими рабами. Они должны были переправиться на другой берег в двухместной лодке. Как это можно было сделать, соблюдая следующее условие: на берегу не могут находиться двое рабов и один хозяин — в этом случае рабы могут напасть на него? Ответ, пожалуйста, оформите в виде: